Kulüp kariyeri
Futbola 1983 yılında doğduğu şehrin takımı Borac Čačak'ta başlayan Milinković burada üç sezon forma giymiştir. 1986'da Rad'a transfer olan iki yılda 43 lig maçında 16 gol kaydeden futbolcu kariyerinin en verimli dönemini geçirmiş, son sezonunda da ligde gol krallığı yaşamıştır. 1988-89 sezonunda Osasuna'ya kiralık gönderilmiş, burada geçirdiği bir sezon sonrasında $100.000 bonservis bedeliyle iki yıllık anlaşmayla Samsunspor'a transfer olmuştur. Burada bir sezon uzattığı sözleşmesi ile üç sezon oynayan futbolcu 1992-93 sezonunu ₺350.000 bedelle transfer olduğu Karşıyaka'da geçirmiş ve futbolu burada bırakmıştır.